Инструкция по настройке симуляции робота TurtleBot3 в ROS

Материал из RoboWiki
Перейти к навигации Перейти к поиску

Установка и настройка ПО

Загрузка и установка

Для полноценной работы с фреймворком ROS необходим какой либо дистрибутив операционной системы с ядром linux, для этого можно использовать виртуальную машину. То есть по сути операционную систему внутри операционной системы, для этого понадобится программа virualBox, которую можно установить и скачать по ссылке: https://www.virtualbox.org/. Также необходимо скачать сам образ операционной системы с предустановленным ROS, который можно будет открыть с помощью программы virtualBox. Для этого необходимо скачать архив по ссылке: https://drive.google.com/file/d/1vlX3bW6aaOIFjNKcl5w6VUZVeytjGuW8/view
После скачивания его нужно разархивировать в удобную вам папку. После разархивирования можно увидеть следующую структуру папок и файлов:Ubuntu 64-bit

Файлы виртуальной машины
Данные файлы нельзя как либо модифицировать и изменять во избежании всевозможных поломок ПО. В дальнейшем с помощью программы virtualBox будет открываться файл Ubuntu 64-bit с расширением Virtual Machine Disk Format (.vmdk)

1.png








Настройка

Для первого запуска виртуальной машины необходимо:
1) Запустить программу virtualBox
2) Нажать кнопку создать, чтобы создать новую виртуальную машину

12.png














3) В высветившимся окне нажать кнопку экспертный режим

13.png















4) Настраиваем виртуальную машину:

4.1) Задать любое имя машины
4.2) Выбрать папку в которой будут храниться данные виртуальной машины, предложенную папку можно не изменять
4.3) Тип машины - Linux, версия Ubuntu (64-bit)
4.4) Выбрать количество оперативной памяти, которое будет доступно виртуальной машине. ДЛЯ КОРРЕКТНОЙ РАБОТЫ НЕОБХОДИМО НЕ МЕНЕЕ 6 ГБ
5.png















4.5) В графе жесткий диск выбрать пункт использовать существующий виртуальный диск, и в качестве виртуального диска выбрать файл Ubuntu 64-bit.vmdk описанный в предыдущем пункте
6.png



7.png



8.png



9.png







5) Когда все настройки выставлены в соответствии с пунктом 4 необходимо нажать кнопку создать.
6) Перед запуском виртуальной машины, необходимо настроить количество ядер процессора, которые она сможет использовать (для комфортной работы рекомендуется не менее 4). Для этого:

6.1) Необходимо нажать кнопку настроить
10.png











6.2) Перейти в графу система
11.png












6.3) Перейти во вкладку процессор и разрешить использование 4 или более ядер (количество разрешенных к использованию ядер зависит от общего количества ядер процессора)
1222.png











13333.png

7) После всех настроек можно запустить виртуальную машину, для этого необходимо:

7.1) Нажать кнопку запустить
14.png


7.3) В данном окне нажать на пользователя tb3, после чего высветится окно для ввода пароля:
16.png
7.4) Ввести пароль tb3, после чего откроется окно системы:
17.png