Инструкция по управлению манипуляционным роботом в среде ROS: различия между версиями
Editor (обсуждение | вклад) (→Установка ПО) |
Editor (обсуждение | вклад) (→Установка ПО) |
||
Строка 10: | Строка 10: | ||
В данном случае папка robotic_arms_ws содержит пакеты для работы с реальным роботом, папка robotic_arms_ws_simulation - пакеты для работы с симуляционной моделью. | В данном случае папка robotic_arms_ws содержит пакеты для работы с реальным роботом, папка robotic_arms_ws_simulation - пакеты для работы с симуляционной моделью. | ||
+ | |||
+ | == Описание кинематики манипулятора == | ||
+ | === Описание манипулятора === | ||
+ | [[Файл:Large Угловой РТК 8.png|центр]] | ||
+ | [[Файл:Кинмод.png|центр]] |
Версия 00:30, 3 августа 2020
Содержание
Установка ПО
Загрузка и установка окружения
Для работы с пакетами управления манипулятором в среде ROS необходимо создать окружение. Для этого можно использовать виртуалную машину, порядок установки которой изложен по следующей ссылке. В случае, когда на персональном копьютере уже установлена Linux-система, то для корректной работы с пакетами управления манипулятором необхдимо иметь систему Ubuntu 18.04 и ROS Melodic.
Скачивание необходимых пакетов пакетов
Для работы с манипулятором в системе ROS необходимо скачать специальные пакеты управления, позволяющие работать как с симуляционной моделью, так и с реальным роботом. Пакеты располагаются на GitHub. Скачать их можно либо через инструменты git (команда git clone {ссылка на скачиваемые файлы}) либо непосредственно с сайта.
В результате скачивания любым из представленных способов получены две папки (workspace). Одна из папок содержит пакеты для управления реальной моделью, вторая для работы с симуляцией. Полученные папки требуется расположить в следующем формате:
В данном случае папка robotic_arms_ws содержит пакеты для работы с реальным роботом, папка robotic_arms_ws_simulation - пакеты для работы с симуляционной моделью.