Начало работы с автономными роботами в ROS с помощью симуляций

Научиться создавать автономных роботов очень сложно, особенно когда только начинаешь этим заниматься. Это связано с уникальной природой робототехники, где чрезвычайно полезно понимать широкий спектр концепций, охватывающих как аппаратное, так и программное обеспечение.

Начало работы с моделированием

Моделирование в ROS является отличной отправной точкой, чтобы помочь нам получить представление о робототехнике с архитектурной точки зрения. Мы сможем увидеть, как данные одометрии и лазерного датчика могут быть каким-то образом превращены в команды управления мотором, в результате чего робот будет выполнять разумные действия. К сожалению, зачастую трудно найти современные учебные пособия, в которых не просто приводится полностью функциональная готовая модель робота, а расписывается её создание подробно. Поэтому мы делимся нашей работой, которая показывает, как построить модель робота с нуля с помощью Gazebo и ROS. Мы надеемся, что это сэкономит вам время. Мы создали хранилище кода, краткую серию статей и видео-ролик с моделируемым роботом. В ROS будет смоделирован робот с дифференциальным приводом и автономной навигацией. Статьи в этом направлении делятся на три раздела:

• Часть 1. Создание модели Gazebo, совместимой с ROS
• Часть 2: Добавление датчиков, необходимых для получения информации об окружающей среде
• Часть 3. Включение автономной навигации

Запуск реального робота

Запуск реального робота и выполнение кода на нем сопряжены с дополнительными трудностями из-за различий в оборудовании, неопределенности среды и утомительного характера тестирования на реальных устройствах.