Симуляционные модели роботов для ROS (часть 1): различия между версиями

Материал из RoboWiki
Перейти к навигации Перейти к поиску
(Новая страница: «Программное моделирование в ROS может помочь вам узнать, как заставить роботов «думать».…»)
 
Строка 5: Строка 5:
 
# Доступная разработка алгоритмов, которые можно подключать как к программным роботам (моделям), так и к реальным роботам (чрезмерная отработка на оборудовании приводит к его износу)
 
# Доступная разработка алгоритмов, которые можно подключать как к программным роботам (моделям), так и к реальным роботам (чрезмерная отработка на оборудовании приводит к его износу)
 
# Воздействие на архитектуру робота в ROS (чтобы избежать повторения ошибок проектирования, о которых уже узнали другие)
 
# Воздействие на архитектуру робота в ROS (чтобы избежать повторения ошибок проектирования, о которых уже узнали другие)
 +
 +
== Начало работы с моделированием ==
 +
 +
Обзор: Моделирование
 +
'''Цель: '''Создание URDF модели в симуляторе Gazebo, доступном для ROS.
 +
'''Ссылки: '''Есть несколько полезных руководств. У меня ни одно из них безупречно не работало. Возможно, они давно не обновлялись, хотя с другой стороны, возможно это я не правильно следовал  инструкциям:
 +
* [http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdf RRBot]
 +
* [http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Building%20a%20Visual%20Robot%20Model%20with%20URDF%20from%20Scratch R2D2]
 +
* [https://www.generationrobots.com/blog/en/robotic-simulation-scenarios-with-gazebo-and-ros/ Differential Drive (URDF format)]
 +
* [http://www.theconstructsim.com/how-to-build-a-differential-drive-simulation/ Differential Drive (SDF format)]

Версия 21:42, 15 июля 2019

Программное моделирование в ROS может помочь вам узнать, как заставить роботов «думать». В конце концов, это большой скачок от создания роботов, ездящих по линии в сторону, к созданию автономных машин. Возможно, одной из самых больших проблем в создании полезных роботов является проблема создания программного обеспечения. С помощью ROS вы сможете разобраться в таких основных вопросах, как использование сенсоров для определения местоположения робота (очувствление), разработка стратегий для определения действий робота (планирование), и затем вычисление команд, необходимых для корректной работы робота (действие).

В этом уроке мы разработаем модель робота с нуля (ну...если сравнивать с уроками по уже готовым моделям Turtlebot'а). Есть несколько причин, почему вам следует пойти по этому пути.

  1. Вы будете моделировать своего собственного робота, редактируя модель URDF (так вы гарантированно не застрянете, как это может случиться при работе с Turtlebot'ом)
  2. Доступная разработка алгоритмов, которые можно подключать как к программным роботам (моделям), так и к реальным роботам (чрезмерная отработка на оборудовании приводит к его износу)
  3. Воздействие на архитектуру робота в ROS (чтобы избежать повторения ошибок проектирования, о которых уже узнали другие)

Начало работы с моделированием

Обзор: Моделирование Цель: Создание URDF модели в симуляторе Gazebo, доступном для ROS. Ссылки: Есть несколько полезных руководств. У меня ни одно из них безупречно не работало. Возможно, они давно не обновлялись, хотя с другой стороны, возможно это я не правильно следовал инструкциям: