Темы по робототехнике для удаленного изучения: различия между версиями
(→Кинематика и динамика) |
(→Моделирование) |
||
| Строка 35: | Строка 35: | ||
Симулятор Gazebo http://gazebosim.org/<br> | Симулятор Gazebo http://gazebosim.org/<br> | ||
Симулятор CoppeliaSim https://www.coppeliarobotics.com/<br> | Симулятор CoppeliaSim https://www.coppeliarobotics.com/<br> | ||
| − | + | ||
| + | CoppeliaSIm/V-REP | ||
| + | [http://edurobots.ru/event/coppeliasim-webinar-22-marta-2020/ Вебинар по работе с CoppeliaSIm ] | ||
| + | [https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html Мануал CoppeliaSim] | ||
| + | [https://habr.com/ru/post/383009/ V-REP — гибкая и масштабируемая платформа для робомоделирования] | ||
| + | [https://habr.com/ru/post/268313/ Использование Remote API в робосимуляторе V-REP] | ||
| + | [http://edurobots.ru/2020/02/lua-coppeliasim/ Управляющий скрипт Lua для симулятора CoppeliaSim ] | ||
| + | [http://edurobots.ru/2020/02/coppeliasim/ Манипуляционные ИРС: подготовка сцены в симуляторе CoppeliaSim] | ||
| + | [https://www.youtube.com/watch?v=w68jmN1IBpo&list=PL38P7Q24q4XA7c0uNj0kO4or-bKhFYdIg Видеоуроки по V-REP] | ||
| + | [https://www.youtube.com/watch?v=JUiSZinyH1c&list=PLxtIrkqXXpsj13FpS01ROmGL8X7vtjeb9 V-REP Tutorial: Inverse Kinematics] | ||
| + | [https://www.youtube.com/watch?v=YcfARpQVKhU&list=PLxtIrkqXXpsg2OiTdisdZ59rj_47a886x V-REP Beginners Tutorial] | ||
Версия 17:32, 23 апреля 2020
Содержание
Кинематика и динамика
Кинематика мобильных роботов, в том числе на дифференциальном шасси, на шасси с омниколесами, на гусеничном шасси.
Расчет прямой кинематики для манипуляторов, многозвенных захватов и шагающих роботов.
Знакомство с обратной задачей кинематики.
Составление кинематических схем и рабочих зон робота в зависимости от их конфигурации.
Определение максимальной грузоподъемности. Определение зависимости между скоростью перемещения робота и перемещаемым грузом.
Определение зависимости момента на управляемом двигателе от перемещения требуемого груза.
Статьи по теме
Динамика мобильных роботов http://window.edu.ru/resource/700/20700/files/0005_110.pdf
Упрощенный расчет кинематики движения мобильного робота с тремя омниколесами https://cyberleninka.ru/article/n/uproschennyy-raschet-kinematiki-dvizheniya-mobilnogo-robota-s-tremya-omnikolesami/viewer
Книги по теме
К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли «Робототехника»
Механизмы и привода
Энергетический расчет приводов. Влияние инерционных характеристик звеньев робота и требований к скорости, грузоподъемности и ускорению на требования к приводу.
Определение возможных взаимовлияний звеньев в составе робота.
Системы управления роботов
Составление структурных и функциональных схем.
Статьи
http://roboticslib.ru/books/item/f00/s00/z0000025/st004.shtml
Электроника
Моделирование принципиальных электрических схем
Материалы по теме
Онлайн симулятор https://easyeda.com/editor
Онлайн симулятор https://www.circuitlab.com/
Онлайн платформа https://www.tinkercad.com/circuits
Моделирование
Программирование роботов в виртуальной среде.
Моделирование систему управления роботов.
Материалы
Симулятор Webots https://cyberbotics.com/
Симулятор Gazebo http://gazebosim.org/
Симулятор CoppeliaSim https://www.coppeliarobotics.com/
CoppeliaSIm/V-REP Вебинар по работе с CoppeliaSIm Мануал CoppeliaSim V-REP — гибкая и масштабируемая платформа для робомоделирования Использование Remote API в робосимуляторе V-REP Управляющий скрипт Lua для симулятора CoppeliaSim Манипуляционные ИРС: подготовка сцены в симуляторе CoppeliaSim Видеоуроки по V-REP V-REP Tutorial: Inverse Kinematics V-REP Beginners Tutorial
