Темы по робототехнике для удаленного изучения: различия между версиями

Материал из RoboWiki
Перейти к навигации Перейти к поиску
(Моделирование)
(Моделирование)
Строка 36: Строка 36:
 
Симулятор CoppeliaSim https://www.coppeliarobotics.com/<br>
 
Симулятор CoppeliaSim https://www.coppeliarobotics.com/<br>
  
CoppeliaSIm/V-REP
+
'''CoppeliaSIm/V-REP'''
[http://edurobots.ru/event/coppeliasim-webinar-22-marta-2020/ Вебинар по работе с CoppeliaSIm ]
+
*[http://edurobots.ru/event/coppeliasim-webinar-22-marta-2020/ Вебинар по работе с CoppeliaSIm ]
[https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html Мануал CoppeliaSim]
+
*[https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html Мануал CoppeliaSim]
[https://habr.com/ru/post/383009/ V-REP — гибкая и масштабируемая платформа для робомоделирования]
+
*[https://habr.com/ru/post/383009/ V-REP — гибкая и масштабируемая платформа для робомоделирования]
[https://habr.com/ru/post/268313/ Использование Remote API в робосимуляторе V-REP]
+
*[https://habr.com/ru/post/268313/ Использование Remote API в робосимуляторе V-REP]
[http://edurobots.ru/2020/02/lua-coppeliasim/ Управляющий скрипт Lua для симулятора CoppeliaSim ]
+
*[http://edurobots.ru/2020/02/lua-coppeliasim/ Управляющий скрипт Lua для симулятора CoppeliaSim ]
[http://edurobots.ru/2020/02/coppeliasim/ Манипуляционные ИРС: подготовка сцены в симуляторе CoppeliaSim]
+
*[http://edurobots.ru/2020/02/coppeliasim/ Манипуляционные ИРС: подготовка сцены в симуляторе CoppeliaSim]
[https://www.youtube.com/watch?v=w68jmN1IBpo&list=PL38P7Q24q4XA7c0uNj0kO4or-bKhFYdIg Видеоуроки по V-REP]
+
*[https://www.youtube.com/watch?v=w68jmN1IBpo&list=PL38P7Q24q4XA7c0uNj0kO4or-bKhFYdIg Видеоуроки по V-REP]
[https://www.youtube.com/watch?v=JUiSZinyH1c&list=PLxtIrkqXXpsj13FpS01ROmGL8X7vtjeb9 V-REP Tutorial: Inverse Kinematics]
+
*[https://www.youtube.com/watch?v=JUiSZinyH1c&list=PLxtIrkqXXpsj13FpS01ROmGL8X7vtjeb9 V-REP Tutorial: Inverse Kinematics]
[https://www.youtube.com/watch?v=YcfARpQVKhU&list=PLxtIrkqXXpsg2OiTdisdZ59rj_47a886x V-REP Beginners Tutorial]
+
*[https://www.youtube.com/watch?v=YcfARpQVKhU&list=PLxtIrkqXXpsg2OiTdisdZ59rj_47a886x V-REP Beginners Tutorial]

Версия 17:32, 23 апреля 2020

Кинематика и динамика

Кинематика мобильных роботов, в том числе на дифференциальном шасси, на шасси с омниколесами, на гусеничном шасси.
Расчет прямой кинематики для манипуляторов, многозвенных захватов и шагающих роботов.
Знакомство с обратной задачей кинематики.
Составление кинематических схем и рабочих зон робота в зависимости от их конфигурации.
Определение максимальной грузоподъемности. Определение зависимости между скоростью перемещения робота и перемещаемым грузом. Определение зависимости момента на управляемом двигателе от перемещения требуемого груза.
Статьи по теме
Динамика мобильных роботов http://window.edu.ru/resource/700/20700/files/0005_110.pdf
Упрощенный расчет кинематики движения мобильного робота с тремя омниколесами https://cyberleninka.ru/article/n/uproschennyy-raschet-kinematiki-dvizheniya-mobilnogo-robota-s-tremya-omnikolesami/viewer
Книги по теме
К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли «Робототехника»

Механизмы и привода

Энергетический расчет приводов. Влияние инерционных характеристик звеньев робота и требований к скорости, грузоподъемности и ускорению на требования к приводу.
Определение возможных взаимовлияний звеньев в составе робота.

Системы управления роботов

Составление структурных и функциональных схем. Статьи
http://roboticslib.ru/books/item/f00/s00/z0000025/st004.shtml

Электроника

Моделирование принципиальных электрических схем
Материалы по теме
Онлайн симулятор https://easyeda.com/editor
Онлайн симулятор https://www.circuitlab.com/
Онлайн платформа https://www.tinkercad.com/circuits

Моделирование

Программирование роботов в виртуальной среде.
Моделирование систему управления роботов.
Материалы
Симулятор Webots https://cyberbotics.com/
Симулятор Gazebo http://gazebosim.org/
Симулятор CoppeliaSim https://www.coppeliarobotics.com/

CoppeliaSIm/V-REP