Управление реальным роботом без обратной связи в ROS (часть 4)

В том уроке мы сделаем первые шаги в запуске ROS на реальном роботе. Мы преобразуем команды линейной и угловой целевых скоростей робота в команды, подаваемые на двигатели, которые будут вращать левое и правое колеса нашего робота с дифференциальным приводом. Мы используем разомкнутую систему управления (без обратной связи), которая не использует данные с датчиков (например, энкодеров) в качестве обратной связи.

Обзор: разомкнутая система управления роботом

Цели: 1. Организация управления роботом без обратной связи через WiFi с помощью команд скорости

2. Обучение управлению без обратной связи роботом с дифференциальным приводом, с использованием интерфейса передачи сообщений ROS через WiFi, и управление двигателями реального робота