Управление реальным роботом без обратной связи в ROS (часть 4)
В том уроке мы сделаем первые шаги в запуске ROS на реальном роботе. Мы преобразуем команды линейной и угловой целевых скоростей робота в команды, подаваемые на двигатели, которые будут вращать левое и правое колеса нашего робота с дифференциальным приводом. Мы используем разомкнутую систему управления (без обратной связи), которая не использует данные с датчиков (например, энкодеров) в качестве обратной связи.
Обзор: разомкнутая система управления роботом
Цели: 1. Организация управления роботом без обратной связи через WiFi с помощью команд скорости
2. Обучение управлению без обратной связи роботом с дифференциальным приводом, с использованием интерфейса передачи сообщений ROS через WiFi, и управление двигателями реального робота
Обзор: У нас есть две машины: хост-машина с Ubuntu и робот, управляемый через Raspberry Pi. Устройства обмениваются сообщениями ROS, объединяя их в сеть для совместного использования одного и того же мастера ROS. Узлы ROS для Raspberry Pi управляют двигателями (влево + вправо) и публикуют показания энкодеров робота. Ноды ROS на хост-машине вычисляют целевые значения скорости для двигателей, а также обновляют одометрию робота.
План:
- Установить ПО на Raspberry Pi, которая на роботе
- Настроить сеть между хост-машиной и Raspberry Pi
- Создать ноды ROS для отправки команд на моторы робота
- Проверить, что робот корректно отрабатывает команды управления
Код репозитория (хранилища):
git clone -b openloop https://github.com/richardw05/gopigo_ws.git
Совместимость:
Программное обеспечение
- ROS: Kinetic
- OS: Ubuntu 16.04
Аппаратное обеспечение
- Робот с дифференциальным приводом: GoPiGo
- WiFi USB Stick: Raspberry Pi USB WiFi Dongle
