Управление реальным роботом c обратной связью в ROS (часть 5): различия между версиями
Editor (обсуждение | вклад) |
Editor (обсуждение | вклад) |
||
Строка 18: | Строка 18: | ||
== Обзор: Управление роботом c обратной связью == | == Обзор: Управление роботом c обратной связью == | ||
+ | |||
+ | '''Цели: '''1. Использование данных колесного энкодера для управления с обратной связью и ПИД-регулятором, и для оценки одометрии робота |
Версия 14:52, 17 июля 2019
В этом разделе мы сосредоточимся на использовании данных, поступающих с колесных энкодеров, с двумя целями:
1. Создание замкнутой системы управления с использованием ПИД-регулятора
Хотя управление с разомкнутым контуром простое в реализации, оно не всегда работает надежно при работе на реальном роботе, потому что комбинация факторов окружающей среды (например есть трение от пола) и внутренних факторов (то есть различий между левым и правым двигателями) играет роль.
Управление с обратной связью использует данные с датчиков (то есть с колесных энкодеров) для регулировки управляющих сигналов, идущих на двигатели, посредством обратной связи (рассчитывается значение ошибки как разница между целью и измерением). Управление с помощью ПИД - это популярный вариант управления замкнутой системой (системой с замкнутым контуром), который прост в реализации.
2. Одометрия с точным расчетом
Одометрия ценна тем, что она:
1) является необходимой информацией для использования стека навигации ROS в будущем
2) позволяет нам видеть траекторию робота
Мы объединим показания энкодеров с обоих колес (точный расчет), чтобы оценить положение робота во времени (одометрия).
Обзор: Управление роботом c обратной связью
Цели: 1. Использование данных колесного энкодера для управления с обратной связью и ПИД-регулятором, и для оценки одометрии робота