Управление реальным роботом c обратной связью в ROS (часть 5): различия между версиями
Editor (обсуждение | вклад) (Новая страница: «В этом разделе мы сосредоточимся на использовании данных, поступающих с колесных энкоде…») |
Editor (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
В этом разделе мы сосредоточимся на использовании данных, поступающих с колесных энкодеров, с двумя целями: | В этом разделе мы сосредоточимся на использовании данных, поступающих с колесных энкодеров, с двумя целями: | ||
| + | |||
1. '''Создание замкнутой системы управления с использованием ПИД-регулятора''' | 1. '''Создание замкнутой системы управления с использованием ПИД-регулятора''' | ||
Хотя управление с разомкнутым контуром простое в реализации, оно не всегда работает надежно при работе на реальном роботе, потому что комбинация факторов окружающей среды (например есть трение от пола) и внутренних факторов (то есть различий между левым и правым двигателями) играет роль. | Хотя управление с разомкнутым контуром простое в реализации, оно не всегда работает надежно при работе на реальном роботе, потому что комбинация факторов окружающей среды (например есть трение от пола) и внутренних факторов (то есть различий между левым и правым двигателями) играет роль. | ||
| − | Управление с обратной связью использует данные с датчиков (то есть с колесных энкодеров) для регулировки управляющих сигналов, идущих на двигатели, посредством обратной связи (рассчитывается значение ошибки как разница между целью и измерением). Управление с помощью ПИД - это популярный | + | Управление с обратной связью использует данные с датчиков (то есть с колесных энкодеров) для регулировки управляющих сигналов, идущих на двигатели, посредством обратной связи (рассчитывается значение ошибки как разница между целью и измерением). Управление с помощью ПИД - это популярный вариант управления замкнутой системой (системой с замкнутым контуром), который прост в реализации. |
Версия 14:37, 17 июля 2019
В этом разделе мы сосредоточимся на использовании данных, поступающих с колесных энкодеров, с двумя целями:
1. Создание замкнутой системы управления с использованием ПИД-регулятора
Хотя управление с разомкнутым контуром простое в реализации, оно не всегда работает надежно при работе на реальном роботе, потому что комбинация факторов окружающей среды (например есть трение от пола) и внутренних факторов (то есть различий между левым и правым двигателями) играет роль.
Управление с обратной связью использует данные с датчиков (то есть с колесных энкодеров) для регулировки управляющих сигналов, идущих на двигатели, посредством обратной связи (рассчитывается значение ошибки как разница между целью и измерением). Управление с помощью ПИД - это популярный вариант управления замкнутой системой (системой с замкнутым контуром), который прост в реализации.
