Управление реальным роботом c обратной связью в ROS (часть 5)

В этом разделе мы сосредоточимся на использовании данных, поступающих с колесных энкодеров, с двумя целями:

1. Создание замкнутой системы управления с использованием ПИД-регулятора

Хотя управление с разомкнутым контуром простое в реализации, оно не всегда работает надежно при работе на реальном роботе, потому что комбинация факторов окружающей среды (например есть трение от пола) и внутренних факторов (то есть различий между левым и правым двигателями) играет роль.

Управление с обратной связью использует данные с датчиков (то есть с колесных энкодеров) для регулировки управляющих сигналов, идущих на двигатели, посредством обратной связи (рассчитывается значение ошибки как разница между целью и измерением). Управление с помощью ПИД - это популярный вариант управления замкнутой системой (системой с замкнутым контуром), который прост в реализации.

2. Одометрия с точным расчетом

Одометрия ценна тем, что она:

1) является необходимой информацией для использования стека навигации ROS в будущем

2) позволяет нам видеть траекторию робота

Мы объединим показания энкодеров с обоих колес (точный расчет), чтобы оценить положение робота во времени (одометрия).