Просмотр кода страницы Моделирование датчиков в Gazebo (часть 2)

Робот, для эффективного взаимодействия с окружающей средой, нуждается в трех базовых блоках:
*'''датчиков''' для получения информации об окружающей среде
*'''планирования''' дальнейших действий
*'''приводов''', обеспечивающих движение робота

Мы покажем, как добавить датчики к нашей базовой модели робота с дифференциальным приводом. После оснащения датчиками наш робот будет достаточно оснащен для использования [http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup стека навигации ROS], что позволит ему двигаться самостоятельно!


== Обзор: моделирование датчиков ==

'''Цели''': 1. Добавить экстероцептивные датчики (окружающей среды) к нашей модели робота с дифференциальным приводом

2. Добавить алгоритмы, которые опираются на восприятие окружающей среды (автономная навигация !!).

'''Ссылки: ''' 
* [http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins Gazebo Plugin Library]
* [https://www.generationrobots.com/blog/en/robotic-simulation-scenarios-with-gazebo-and-ros/ Gazebo Camera Tutorial]

'''Код репозитория (хранилища):'''
 git clone -b base_sensors https://github.com/richardw05/mybot_ws.git

[https://www.youtube.com/watch?v=EZ3MYf24c6Y Видео-мануал]

== Моделирование камеры ==

Необходимо добавить всего два блока кода.
* mybot_description/urdf/mybot.xacro - Add the camera model
* mybot_description/urdf/mybot.gazebo - Add the camera plugin
Запустим модель в Gazebo.
 roslaunch mybot_gazebo mybot_world.launch

Запустим ноду, чтоб просматривать данные с камеры.
 rosrun image_view image_view image:=/mybot/camera1/image_raw

Вставим объект в симулятор Gazebo, чтобы убедиться, что он отображается на виде с камеры.
Запустим rviz.
 roslaunch mybot_description mybot_rviz.launch
Убедимся, что данные с камеры можно прочитать в rviz с топиком: /mybot/camera1/image_raw

== Моделирование лазера ==

Опять, необходимо добавить всего два блока кода:
* mybot_description/urdf/mybot.xacro - Добавление модели лазера
* mybot_description/urdf/mybot.gazebo - Добавление плагина лазера
* mybot_description/meshes/hokuyo.dae (опционально) - Модель популярного лазера hokuyo

Запустите Gazebo и rviz для проверки.

Примечание: многие сообщают, что лазерное сканирование ничего не обнаруживает. В этом случае в mybot.gazebo рассмотрите возможность переключения libgazebo_ros_gpu_laser.so на libgazebo_ros_laser.so