Моделирование датчиков в Gazebo (часть 2): различия между версиями
Перейти к навигации
Перейти к поиску
Editor (обсуждение | вклад) |
Editor (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 19: | Строка 19: | ||
'''Код репозитория (хранилища):''' | '''Код репозитория (хранилища):''' | ||
git clone -b base_sensors https://github.com/richardw05/mybot_ws.git | git clone -b base_sensors https://github.com/richardw05/mybot_ws.git | ||
| + | |||
| + | [https://www.youtube.com/watch?v=EZ3MYf24c6Y Видео-мануал] | ||
| + | |||
| + | == Моделирование камеры == | ||
| + | |||
| + | Необходимо добавить всего два блока кода | ||
| + | * mybot_description/urdf/mybot.xacro - Add the camera model | ||
| + | * mybot_description/urdf/mybot.gazebo - Add the camera plugin | ||
| + | Запустим модель в Gazebo. | ||
Версия 23:50, 15 июля 2019
Робот, для эффективного взаимодействия с окружающей средой, нуждается в трех базовых блоках:
- датчиков для получения информации об окружающей среде
- планирования дальнейших действий
- приводов, обеспечивающих движение робота
Мы покажем, как добавить датчики к нашей базовой модели робота с дифференциальным приводом. После оснащения датчиками наш робот будет достаточно оснащен для использования стека навигации ROS, что позволит ему двигаться самостоятельно!
Обзор: моделирование датчиков
Цели: 1. Добавить экстероцептивные датчики (окружающей среды) к нашей модели робота с дифференциальным приводом
2. Добавить алгоритмы, которые опираются на восприятие окружающей среды (автономная навигация !!).
Ссылки:
Код репозитория (хранилища):
git clone -b base_sensors https://github.com/richardw05/mybot_ws.git
Моделирование камеры
Необходимо добавить всего два блока кода
- mybot_description/urdf/mybot.xacro - Add the camera model
- mybot_description/urdf/mybot.gazebo - Add the camera plugin
Запустим модель в Gazebo.
