Моделирование датчиков в Gazebo (часть 2)

Робот, для эффективного взаимодействия с окружающей средой, нуждается в трех базовых блоках:

• датчиков для получения информации об окружающей среде
• планирования дальнейших действий
• приводов, обеспечивающих движение робота

Мы покажем, как добавить датчики к нашей базовой модели робота с дифференциальным приводом. После оснащения датчиками наш робот будет достаточно оснащен для использования стека навигации ROS, что позволит ему двигаться самостоятельно!

Обзор: моделирование датчиков

Цели: 1. Добавить экстероцептивные датчики (окружающей среды) к нашей модели робота с дифференциальным приводом

2. Добавить алгоритмы, которые опираются на восприятие окружающей среды (автономная навигация !!).

Ссылки:

• Gazebo Plugin Library
• Gazebo Camera Tutorial

Код репозитория (хранилища):

git clone -b base_sensors https://github.com/richardw05/mybot_ws.git

Видео-мануал

Моделирование камеры

Необходимо добавить всего два блока кода

• mybot_description/urdf/mybot.xacro - Add the camera model
• mybot_description/urdf/mybot.gazebo - Add the camera plugin

Запустим модель в Gazebo.

roslaunch mybot_gazebo mybot_world.launch

Запустим ноду, чтоб просматривать данные с камеры.

rosrun image_view image_view image:=/mybot/camera1/image_raw

Вставим объект в симулятор Gazebo, чтобы убедиться, что он отображается на виде с камеры. Запустим rviz.

roslaunch mybot_description mybot_rviz.launch

Убедимся, что данные с камеры можно прочитать в rviz с топиком: /mybot/camera1/image_raw