Темы по робототехнике для удаленного изучения: различия между версиями
(→Моделирование) |
(→Моделирование) |
||
| (не показано 11 промежуточных версий этого же участника) | |||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
| − | + | Ниже приведены темы, предлагаемые для изучения в рамках дистанционных активностей. | |
| + | == Кинематика и динамика == | ||
Кинематика мобильных роботов, в том числе на дифференциальном шасси, на шасси с омниколесами, на гусеничном шасси.<br> | Кинематика мобильных роботов, в том числе на дифференциальном шасси, на шасси с омниколесами, на гусеничном шасси.<br> | ||
Расчет прямой кинематики для манипуляторов, многозвенных захватов и шагающих роботов.<br> | Расчет прямой кинематики для манипуляторов, многозвенных захватов и шагающих роботов.<br> | ||
| Строка 12: | Строка 13: | ||
К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли «Робототехника»<br> | К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли «Робототехника»<br> | ||
| − | + | == Механизмы и привода == | |
Энергетический расчет приводов. Влияние инерционных характеристик звеньев робота и требований к скорости, грузоподъемности и ускорению на требования к приводу.<br> | Энергетический расчет приводов. Влияние инерционных характеристик звеньев робота и требований к скорости, грузоподъемности и ускорению на требования к приводу.<br> | ||
Определение возможных взаимовлияний звеньев в составе робота.<br> | Определение возможных взаимовлияний звеньев в составе робота.<br> | ||
| − | + | ||
| + | == Системы управления роботов == | ||
Составление структурных и функциональных схем. | Составление структурных и функциональных схем. | ||
'''Статьи'''<br> | '''Статьи'''<br> | ||
http://roboticslib.ru/books/item/f00/s00/z0000025/st004.shtml | http://roboticslib.ru/books/item/f00/s00/z0000025/st004.shtml | ||
| − | + | ||
| + | == Электроника == | ||
Моделирование принципиальных электрических схем<br> | Моделирование принципиальных электрических схем<br> | ||
'''Материалы по теме'''<br> | '''Материалы по теме'''<br> | ||
| Строка 25: | Строка 28: | ||
Онлайн симулятор https://www.circuitlab.com/<br> | Онлайн симулятор https://www.circuitlab.com/<br> | ||
Онлайн платформа https://www.tinkercad.com/circuits<br> | Онлайн платформа https://www.tinkercad.com/circuits<br> | ||
| + | |||
== Моделирование == | == Моделирование == | ||
Программирование роботов в виртуальной среде.<br> | Программирование роботов в виртуальной среде.<br> | ||
Моделирование систему управления роботов.<br> | Моделирование систему управления роботов.<br> | ||
| − | '''Материалы''' | + | '''Материалы'''<br> |
Симулятор Webots https://cyberbotics.com/<br> | Симулятор Webots https://cyberbotics.com/<br> | ||
Симулятор Gazebo http://gazebosim.org/<br> | Симулятор Gazebo http://gazebosim.org/<br> | ||
Симулятор CoppeliaSim https://www.coppeliarobotics.com/<br> | Симулятор CoppeliaSim https://www.coppeliarobotics.com/<br> | ||
| − | + | Онлайн симулятор роботов https://robotbenchmark.net/<br> | |
| + | Онлайн симулятор учебных роботов https://lab.open-roberta.org/ <br> | ||
| + | |||
| + | '''CoppeliaSIm/V-REP''' | ||
| + | *[http://edurobots.ru/event/coppeliasim-webinar-22-marta-2020/ Вебинар по работе с CoppeliaSIm ] | ||
| + | *[https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html Мануал CoppeliaSim] | ||
| + | *[https://habr.com/ru/post/383009/ V-REP — гибкая и масштабируемая платформа для робомоделирования] | ||
| + | *[https://habr.com/ru/post/268313/ Использование Remote API в робосимуляторе V-REP] | ||
| + | *[http://edurobots.ru/2020/02/lua-coppeliasim/ Управляющий скрипт Lua для симулятора CoppeliaSim ] | ||
| + | *[http://edurobots.ru/2020/02/coppeliasim/ Манипуляционные ИРС: подготовка сцены в симуляторе CoppeliaSim] | ||
| + | *[https://www.youtube.com/watch?v=w68jmN1IBpo&list=PL38P7Q24q4XA7c0uNj0kO4or-bKhFYdIg Видеоуроки по V-REP] | ||
| + | *[https://www.youtube.com/watch?v=JUiSZinyH1c&list=PLxtIrkqXXpsj13FpS01ROmGL8X7vtjeb9 V-REP Tutorial: Inverse Kinematics] | ||
| + | *[https://www.youtube.com/watch?v=YcfARpQVKhU&list=PLxtIrkqXXpsg2OiTdisdZ59rj_47a886x V-REP Beginners Tutorial] | ||
Текущая версия на 11:25, 14 августа 2020
Ниже приведены темы, предлагаемые для изучения в рамках дистанционных активностей.
Содержание
Кинематика и динамика
Кинематика мобильных роботов, в том числе на дифференциальном шасси, на шасси с омниколесами, на гусеничном шасси.
Расчет прямой кинематики для манипуляторов, многозвенных захватов и шагающих роботов.
Знакомство с обратной задачей кинематики.
Составление кинематических схем и рабочих зон робота в зависимости от их конфигурации.
Определение максимальной грузоподъемности. Определение зависимости между скоростью перемещения робота и перемещаемым грузом.
Определение зависимости момента на управляемом двигателе от перемещения требуемого груза.
Статьи по теме
Динамика мобильных роботов http://window.edu.ru/resource/700/20700/files/0005_110.pdf
Упрощенный расчет кинематики движения мобильного робота с тремя омниколесами https://cyberleninka.ru/article/n/uproschennyy-raschet-kinematiki-dvizheniya-mobilnogo-robota-s-tremya-omnikolesami/viewer
Книги по теме
К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли «Робототехника»
Механизмы и привода
Энергетический расчет приводов. Влияние инерционных характеристик звеньев робота и требований к скорости, грузоподъемности и ускорению на требования к приводу.
Определение возможных взаимовлияний звеньев в составе робота.
Системы управления роботов
Составление структурных и функциональных схем.
Статьи
http://roboticslib.ru/books/item/f00/s00/z0000025/st004.shtml
Электроника
Моделирование принципиальных электрических схем
Материалы по теме
Онлайн симулятор https://easyeda.com/editor
Онлайн симулятор https://www.circuitlab.com/
Онлайн платформа https://www.tinkercad.com/circuits
Моделирование
Программирование роботов в виртуальной среде.
Моделирование систему управления роботов.
Материалы
Симулятор Webots https://cyberbotics.com/
Симулятор Gazebo http://gazebosim.org/
Симулятор CoppeliaSim https://www.coppeliarobotics.com/
Онлайн симулятор роботов https://robotbenchmark.net/
Онлайн симулятор учебных роботов https://lab.open-roberta.org/
CoppeliaSIm/V-REP
- Вебинар по работе с CoppeliaSIm
- Мануал CoppeliaSim
- V-REP — гибкая и масштабируемая платформа для робомоделирования
- Использование Remote API в робосимуляторе V-REP
- Управляющий скрипт Lua для симулятора CoppeliaSim
- Манипуляционные ИРС: подготовка сцены в симуляторе CoppeliaSim
- Видеоуроки по V-REP
- V-REP Tutorial: Inverse Kinematics
- V-REP Beginners Tutorial
