Моделирование навигационного стека ROS (часть 3)

На данный момент мы создали модель робота с дифференциальным приводом, которая удовлетворяет необходимым условиям для автономной навигации: дерево преобразований, одометрия, лазерный сканер и базовый контроллер. Теперь мы готовы заставить нашего моделируемого робота передвигаться самостоятельно с помощью стека навигации ROS. В этом уроке мы собираемся:

1. Подключить стек навигации ROS
2. Создать карту
3. Осуществить навигацию по карте

Как мы можем убедиться, эти шаги хорошо расписаны, поэтому мы просто соберем все это вместе для нашего робота.

Обзор: Использование стека навигации ROS

Цели: 1. Интегрировать навигационный стек ROS в модель нашего робота 2. Активировать автономную навигацию, чтобы нам не нужно было удаленно управлять нашим роботом

Ссылки:

• Примеры launch-файлов с использованием стека навигации ROS
• Советы по организации крупных проектов
• Примеры launch-файлов для многочисленных проектов роботов
• roscd turtlebot_navigation/launch/includes - дополнительные примеры launch-файлов

Код репозитория (хранилища):

git clone -b navigation https://github.com/richardw05/mybot_ws.git

Видео-мануал

Картография и навигация: Turtlebot (необязательно)

Обучение организации автономному движению Turtlebot'а поможет усвоить базовые навыки. Есть три основных этапа: создание карты, сохранение карты и загрузка карты.

1. Создание карты

Выполните команды, представленные ниже. Используйте teleop для перемещения робота, чтобы создать точную и полную карту. В Терминале 1 запустите среду Gazebo

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

В Терминале 2 запустите построение карты

roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

В Терминале 3 запустите rviz и установите следующие параметры: Localmap/Costmap/Topic to/map Globalmap/Costmap/Topic to/map

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

В Терминале 4 запустите teleop

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

1. Сохранение карты

1. Загрузка карты