Темы по робототехнике для удаленного изучения: различия между версиями

Материал из RoboWiki
Перейти к навигации Перейти к поиску
(→‎Моделирование)
Строка 1: Строка 1:
 +
Ниже приведены темы, предлагаемые для изучения в рамках дистанционных активностей.
 
== Кинематика и динамика ==
 
== Кинематика и динамика ==
 
Кинематика мобильных роботов, в том числе на дифференциальном шасси, на шасси с омниколесами, на гусеничном шасси.<br>
 
Кинематика мобильных роботов, в том числе на дифференциальном шасси, на шасси с омниколесами, на гусеничном шасси.<br>

Версия 13:03, 31 июля 2020

Ниже приведены темы, предлагаемые для изучения в рамках дистанционных активностей.

Кинематика и динамика

Кинематика мобильных роботов, в том числе на дифференциальном шасси, на шасси с омниколесами, на гусеничном шасси.
Расчет прямой кинематики для манипуляторов, многозвенных захватов и шагающих роботов.
Знакомство с обратной задачей кинематики.
Составление кинематических схем и рабочих зон робота в зависимости от их конфигурации.
Определение максимальной грузоподъемности. Определение зависимости между скоростью перемещения робота и перемещаемым грузом. Определение зависимости момента на управляемом двигателе от перемещения требуемого груза.
Статьи по теме
Динамика мобильных роботов http://window.edu.ru/resource/700/20700/files/0005_110.pdf
Упрощенный расчет кинематики движения мобильного робота с тремя омниколесами https://cyberleninka.ru/article/n/uproschennyy-raschet-kinematiki-dvizheniya-mobilnogo-robota-s-tremya-omnikolesami/viewer
Книги по теме
К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли «Робототехника»

Механизмы и привода

Энергетический расчет приводов. Влияние инерционных характеристик звеньев робота и требований к скорости, грузоподъемности и ускорению на требования к приводу.
Определение возможных взаимовлияний звеньев в составе робота.

Системы управления роботов

Составление структурных и функциональных схем. Статьи
http://roboticslib.ru/books/item/f00/s00/z0000025/st004.shtml

Электроника

Моделирование принципиальных электрических схем
Материалы по теме
Онлайн симулятор https://easyeda.com/editor
Онлайн симулятор https://www.circuitlab.com/
Онлайн платформа https://www.tinkercad.com/circuits

Моделирование

Программирование роботов в виртуальной среде.
Моделирование систему управления роботов.
Материалы
Симулятор Webots https://cyberbotics.com/
Симулятор Gazebo http://gazebosim.org/
Симулятор CoppeliaSim https://www.coppeliarobotics.com/
Онлайн симулятор роботов https://robotbenchmark.net/

CoppeliaSIm/V-REP

Источник — http://robokvantum.ru/w/index.php?title=Темы_по_робототехнике_для_удаленного_изучения&oldid=701