Симуляционные модели роботов для ROS (часть 1): различия между версиями
Editor (обсуждение | вклад) (Новая страница: «Программное моделирование в ROS может помочь вам узнать, как заставить роботов «думать».…») |
Editor (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 5: | Строка 5: | ||
# Доступная разработка алгоритмов, которые можно подключать как к программным роботам (моделям), так и к реальным роботам (чрезмерная отработка на оборудовании приводит к его износу) | # Доступная разработка алгоритмов, которые можно подключать как к программным роботам (моделям), так и к реальным роботам (чрезмерная отработка на оборудовании приводит к его износу) | ||
# Воздействие на архитектуру робота в ROS (чтобы избежать повторения ошибок проектирования, о которых уже узнали другие) | # Воздействие на архитектуру робота в ROS (чтобы избежать повторения ошибок проектирования, о которых уже узнали другие) | ||
| + | |||
| + | == Начало работы с моделированием == | ||
| + | |||
| + | Обзор: Моделирование | ||
| + | '''Цель: '''Создание URDF модели в симуляторе Gazebo, доступном для ROS. | ||
| + | '''Ссылки: '''Есть несколько полезных руководств. У меня ни одно из них безупречно не работало. Возможно, они давно не обновлялись, хотя с другой стороны, возможно это я не правильно следовал инструкциям: | ||
| + | * [http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdf RRBot] | ||
| + | * [http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Building%20a%20Visual%20Robot%20Model%20with%20URDF%20from%20Scratch R2D2] | ||
| + | * [https://www.generationrobots.com/blog/en/robotic-simulation-scenarios-with-gazebo-and-ros/ Differential Drive (URDF format)] | ||
| + | * [http://www.theconstructsim.com/how-to-build-a-differential-drive-simulation/ Differential Drive (SDF format)] | ||
Версия 21:42, 15 июля 2019
Программное моделирование в ROS может помочь вам узнать, как заставить роботов «думать». В конце концов, это большой скачок от создания роботов, ездящих по линии в сторону, к созданию автономных машин. Возможно, одной из самых больших проблем в создании полезных роботов является проблема создания программного обеспечения. С помощью ROS вы сможете разобраться в таких основных вопросах, как использование сенсоров для определения местоположения робота (очувствление), разработка стратегий для определения действий робота (планирование), и затем вычисление команд, необходимых для корректной работы робота (действие).
В этом уроке мы разработаем модель робота с нуля (ну...если сравнивать с уроками по уже готовым моделям Turtlebot'а). Есть несколько причин, почему вам следует пойти по этому пути.
- Вы будете моделировать своего собственного робота, редактируя модель URDF (так вы гарантированно не застрянете, как это может случиться при работе с Turtlebot'ом)
- Доступная разработка алгоритмов, которые можно подключать как к программным роботам (моделям), так и к реальным роботам (чрезмерная отработка на оборудовании приводит к его износу)
- Воздействие на архитектуру робота в ROS (чтобы избежать повторения ошибок проектирования, о которых уже узнали другие)
Начало работы с моделированием
Обзор: Моделирование Цель: Создание URDF модели в симуляторе Gazebo, доступном для ROS. Ссылки: Есть несколько полезных руководств. У меня ни одно из них безупречно не работало. Возможно, они давно не обновлялись, хотя с другой стороны, возможно это я не правильно следовал инструкциям:
