Моделирование навигационного стека ROS (часть 3)

На данный момент мы создали модель робота с дифференциальным приводом, которая удовлетворяет необходимым условиям для автономной навигации: дерево преобразований, одометрия, лазерный сканер и базовый контроллер. Теперь мы готовы заставить нашего моделируемого робота передвигаться самостоятельно с помощью стека навигации ROS. В этом уроке мы собираемся:

1. Подключить стек навигации ROS
2. Создать карту
3. Осуществить навигацию по карте

Как мы можем убедиться, эти шаги хорошо расписаны, поэтому мы просто соберем все это вместе для нашего робота.

Обзор: Использование стека навигации ROS

Цели: 1. Интегрировать навигационный стек ROS в модель нашего робота 2. Активировать автономную навигацию, чтобы нам не нужно было удаленно управлять нашим роботом

Ссылки:

• Примеры launch-файлов с использованием стека навигации ROS
• Советы по организации крупных проектов
• Примеры launch-файлов для многочисленных проектов роботов
• roscd turtlebot_navigation/launch/includes - дополнительные примеры launch-файлов