Инструкция по управлению манипуляционным роботом в среде ROS
Содержание
Установка ПО
Загрузка и установка окружения
Для работы с пакетами управления манипулятором в среде ROS необходимо создать окружение. Для этого можно использовать виртуалную машину, порядок установки которой изложен по следующей ссылке. В случае, когда на персональном копьютере уже установлена Linux-система, то для корректной работы с пакетами управления манипулятором необхдимо иметь систему Ubuntu 18.04 и ROS Melodic.
Скачивание необходимых пакетов пакетов
Для работы с манипулятором в системе ROS необходимо скачать специальные пакеты управления, позволяющие работать как с симуляционной моделью, так и с реальным роботом. Пакеты располагаются на GitHub. Скачать их можно либо через инструменты git (команда git clone {ссылка на скачиваемые файлы}) либо непосредственно с сайта.
В результате скачивания любым из представленных способов получены две папки (workspace). Одна из папок содержит пакеты для управления реальной моделью, вторая для работы с симуляцией. Полученные папки требуется расположить в следующем формате:
В данном случае папка robotic_arms_ws содержит пакеты для работы с реальным роботом, папка robotic_arms_ws_simulation - пакеты для работы с симуляционной моделью.
Описание кинематики манипулятора
Описание манипулятора
